FLL2018 ~今年も参加しました。

参加をするようになって4年目を迎え、「毎年恒例の〜」という常套句がそろそろつかえるようになってきた自然科学部の年中行事の一つですね。



今年は、メンバーの再構築を図り精鋭部隊？になりました。



高2になったメガネ置、K上くんは今年はメンターとしての参加になりました。

ただ、結論から言うと今年も残念な結果で終わっちゃいましたねー。



学校の練習フィールドと会場のフィールドとの摩擦の違いに終始苦戦していましたね。
ロボットは目標値の半分くらいしか得点できませんでした。



コアバリューやプロジェクトは、現状の力からするとこんなもんかなー、と。


ただ、今年は過去を合わせた4年間の中では一番良かったです。



まずはチームワーク。
去年はずっと喧嘩しながら(苦笑)やってましたし、一昨年と初年度はほとんど一人で全てをやっているだけでしたからね。

次に、全てにおいて明確な課題が見えてきた。ということです。

来年度以降、何をしていけばいいのかがはっきりとしてきました。これは大きな進歩ですね。
ちなみに、これは”顧問”の私がわかっているだけでは全く意味のないことで、”彼ら”がその課題を発見できていることが大きいんです。

あと、今年のもう一つの収穫は、コミュ障リーダーのH田くんがなんとかかんとかチーム交流をすることができたことですね。
これは、大きな進歩ですよ〜。



来年もいい一年になりますように
良いお年を〜

理大祭夢工房。

はい。今年も行ってきました。



新しい3Dプリンターたちにフル稼働してもらって、150セットの準備をして7時間耐久レース？ に挑みましたよ。



ここ最近は、理大祭の夢工房も遊びに来る大学生が減ってほとんどちびっこばかりになりましたねー。

個人的には、理科大生と実験の内容のディープなところを議論し合うのも楽しみにしているんですけどねー。

今年はそういう機会には恵まれませんでした。



でも、ほぼほぼ空き時間のない状態で一日が過ごせて盛況に終わったんじゃないかなぁと。

しかも、ちびっこばかりなので、席を詰めて座っちゃうと、一度に最大9人をさばくという強行状態？もあったりして。



さすがに今後いつまで続けられるかわからなくなってきましたが、部員にとってもいい経験になっているのは間違いないですね。

HCD in 神楽坂。

葛飾キャンパスに移行してからしばらくぶりに神楽坂に戻ってきて実施されたHCD(ホームカミングデー)。
去年は50周年だかなんだかで野田校舎で実施してまして、ここのところ毎年場所が変わっているという感じになってますね。



でもって、もちろん実験のネタも毎年変わってますよ。

この日のためにいっぱい3Dプリントした足とキャップを持って参加してきました。



夏の実験教室からだいぶ改良したので、工作時間も精度も、成功率もめちゃんこ高くなりましたね。
やっぱり、毎年の実験ネタは、この理科大の文化祭で完成形になる感じですね。
夏の時点では、開発時間の問題もあり、だいたい例年プロトタイプで見切り発車している感じなんですよね。

そこから、秋の理大祭に向けて改善点を克服していって完成形を目指していくという流れ。

今年も、最終的には満足のいくものが出来上がったと思っています。

ただ、今年のHCDはなんだか人も少なくこじんまりとしている感じでした。
実際に持っていった材料は、予測したものの半分も使わないで持って帰ってきましたし。


(終始こんな感じでしたね↑)

11月の理大祭に反動で人がたくさん来るかもしれないので、いっぱい材料を準備しておきましょう。



あ、そうそう。二台ある3Dプリンターですが、はじめに購入したほうが故障っぽくてエラーが出まくっているので、急遽3台目を購入するらしいｗですよ！



FLLのほうも例年よりはだいぶ順調に進んでいるみたいですね

「池」改め「畑」

いつまでも引きずっていてもしょうがないのはわかるんですが、どうしてもこの場所を「池」と呼んでしまう自分がいますが、部員はみんな「畑」という呼び名で定着しているようなので、私だけアップデートされてないだけなようですね。



池とともに、生い茂っていたグランドカバーも無くなってしまったので、夏を境にものすごい雑草で「藪」と呼んでもいいくらいの状態になっていました。

ここの脇で、技術の授業で栽培をすることになっていまして、少し前に雑草の件でお話がありました。

「授業でプランターで栽培をするんですが、あの雑草をどうにかしたいので用務員さんにお願いしようと思いまして・・・」

でもって、用務員さんに聞いてみたら、

「あー、先生から頼まれてまして、除草剤をまこうと思ってます」



え！！！！



ちょっ！！！



まっっっ！！！！！！！！



びっくりしましたわー。

確認とってよかった。てか、用務員さんも実行する前に聞いてくれてよかった。ほんとありがとー。

てことで、雨が続いていてなかなか実施できなくて、だいぶ遅くなってしまいましたが、ここ数日でようやく雑草抜きを行いました。

このあと、さらに日が暮れても作業を続けてくれてめっちゃきれいになったとのこと。
きれいになったところはまた撮影しておきますね。



N山先生の柿もめっさ鈴なりですよ。



結構ウマい柿なんだけど、そもそもうちの部員は柿があまり好きな人がいないんだが。なぜや？？




あ、あと、FLLも少しずつ動き始めてきましたよ。チームとしてはまだまだでこれからテコ入れが必要な感じですが、結果云々ではなくメンバーのいい経験になればと思います。

フィールドも四八版とかいう一枚板を購入してだんだん本格的な雰囲気が出てきましたよ。

それでも通常運転。

今週は、中3の部員たちが軒並み体調不良でお休みしていましたが、

(文化祭で頑張りすぎたのでしょうか？ いや、なにか頑張っていた方向が違っていたような気もしますが、まぁ頑張っていたのは確かですがｗ)

部活は変わらず平常運転でした。

なんか、以前にもでっかいのを作っていたはずですが、新しく別のものを作っている最中とのこと。



だいぶ前に卒業した部員が当時購入したエンジンラジコンカーを部室から発見して動くようにメンテナンスしているReiくんはなぜだか「車をつくっている」ようです。



こちらFLLチーム。

今年は世代交代の節目になりそうな年です。
3年間で培った経験を引き継げればいいのですが…

さらに、今年のFLLはメンターも高2の部員くんに任せて、私はサポートのサポート的な立場に退こうと考えています。

あと、駒込自然科学部FLLチーム初の他チームとの交流会も月末に控えています。
うまくいくかどうかはおいておいて、たくさん経験ができればいいと思ってます。

玉蘭祭。

天候には恵まれませんでしたが、玉蘭祭の一日目が無事終了しましたよ。



ちょっと心に引っかかっていたのが、近藤科学の二足歩行ロボットKHR-3HVを組み立てからプログラムまで理解している部員が現在高校3年生の2名だけという現状でした。

でも、さすが優秀な元部長・副部長くんたち。

全日準備にきっちりタイミングを合わせて来てくれました。

でもって、この手のものに興味が強そうな中1くんたちをかき集めてプチ講習会をしてくれました。



もちろん実際に動かして楽しんでもらうのが先決です。



一日目の今日も、ほとんど張り付いて見てくれてましたよ。


これ以外にも、鉄分たっぷりの物理室と意味不明ｗな生物室の残りのスペースがあって、なんだか大変活気あふれる文化祭でしたね〜。

明日は、残念ながら台風の影響を考え、午前中のみの開催となります。
残り僅かな時間を楽しんでもらいましょう。

受動歩行(Passibe walking)の簡単な原理と歩行の調整。

はい。タイトルのとおりです。

うーん、なんやらゴツゴツとしたタイトルになってしまいましたが、簡単に言うと、
「自由研究で提出するときに付け加える資料ｗ」

コホンッ。

「どうやって歩いているか。と、どうやったらちゃんと歩くか。」
ですね。


まずは、どうやって歩いているかってことですが…

余談ですが、これをつくっている期間は、自分が道をあるっているときにやたらと足の動きとか重心の移動を意識してましたね。
『歩くことに集中して歩く』
という、究極的な変人状態でしたｗ

『い、今、自分は右足の後方あたりに重心が来ていて、左足の膝関節が曲がって前に振り出して…』
みたいなｗ
キモいですね。

今回の実験教室で使ったロボットが歩く原理は、実際の二足歩行をするヒトの歩行する原理とは若干違いますね。

ちなみにヒトと同じところは、

「片足でバランスを取ってもう一方の足を前に振り出す」
てことですかね。

別の角度から表現すると、

「歩行の度に重心の移動をしている」
ってかんじですね。


これとは別にヒトの歩行と違うところは、見た目ではっきりと分かりますが、
「膝関節がない」
ってことですよね。

もちろん歩行のときの膝関節は、これ以外の仕事も担っていますが、両者を比較したときに出てくるものとして、
「前に振り出す足をスムーズにする」
という役割があります。

膝関節があると、床から足を少し浮き上がらせることができるので、少ない左右の重心移動で前に進むことができます。
もちろん、ヒトは歩行のときに膝だけでなく股関節や骨盤も使ってその動きを作り出します。

足だけの今回のロボットはその動きができないので、大きく左右にロールして
「床に接地していない方の足を浮かせる」
動きを作り出しています。

長くなってきましたが、これが一つ目のポイントです。
【「足の裏の土踏まずから外足にかけてのカーブ」「腕と足の中に入れたオモリ」の２つを使って左右に揺れる動きを作り出している】

もちろん、この動きを作る理由は、
「接地していない方の足を前に振り出す」
ためです。

膝関節や股関節、骨盤のないシンプルなロボット故の苦肉の策の動きということです。


↑ おんなじような動画ですみません。

はい。まぁ、ほとんどこれだけでこのロボットの動きの説明は終わりなんですけどね。
あとの理屈はおまけみたいなもので。

どうおまけかというと、この”左右のロール”をしているときに足がスムーズに出るためのポイントなので、おまけなのです。

スロープ(坂道)で片足が浮いているときに、その浮いている足が何もしなくても前にぷらっと振り出てくれないともちろん前には進みません。

足全体がプラプラしたときに前に振り出るような重心の調整が必要なわけですね。なんかおんなじことを繰り返しているような…

このためには、おもりの位置だけではなく、左右の足の長さが揃っているか、脚が足に直角に接続されているか、脚が足のどのへんについているか、腕と足の接続位置や角度がどうなっているか、などが考えられます。

まぁ、このへんは求めたい動きを考えたときに自然に思いつく事柄だと思います。
他にもチェックポイントは考えられると思いますが、今回はこの辺を中心に調整を進めました。

試作機をつくっているときに、驚くほど微妙な違いで歩行できる・できないが分かれるということがわかってきたので、この辺のブレというか紛れをなくすために均一化を量ることに力を注ぎました。

実際に自分で、厚紙や針金、ストローなどを使ってゼロからつくってみるのもいいと思います。そうそう簡単に歩きませんぜｗ

合宿行ってきました。

クラブ合宿2018 in ゆるり
今年は渋滞にも巻き込まれずに、スムーズに行程を消化できましたね。
毎年なんですが、いちばん重要なプレゼンの写真がほとんどないというｗ

あと、写真には収められないこともたくさん写真を撮ってないシーンもたくさんあり、みんな楽しんでいたみたいですね。よかったよかった。

地震研行ってきました。

徒歩だと実に10分かからないところにある、「近くて遠い」東大の地震研に行ってきました。

今日は、オープンキャンパスと公開日を兼ねている日でした。


(ここはキミの将来の職場ですよ〜。と刷り込みｖ)

高3部長のタバッチと中学生10名弱で見てきました。


とにかく暑かった。熱中症にならなくてよかったです。


(ここはキミの(ry  )


(こ(ry )


いろいろと勉強にもなるし楽しめました。

ただ、昼に解散したのに、なんでだか帰宅が16時を回っていたんですけど、なぜ？

実験教室無事終了。

『今年の実験教室はこんなことをやるんですよ〜』みたいな前振りを当日の少し前にブログに投稿しようと思っていたんですが、今年は結局事後報告です。

意外なところから、当ブログのファンの要望が来ましてｗ 慌てて投稿ってのもあったりして。


てことで、まずは今日の様子。


こーんな感じの生物室と、


こーんな感じの物理室でした。

って、これじゃわかんないですよね。


こんなかんじ。

名前がわかんなくて、いろいろとネットを徘徊しているうちに、「受動歩行」という名前で呼ばれているということはわかりました。

ただ、受動歩行というと大学のラボとかで膝関節などもつくって、きちっとした形で作成されているものを指すとは思いますけどね。

「なんか、モーターとか電池とか使ってないけど、坂道をトコトコと歩くロボット」
みたいな呼び方をしてました。（長っ！）

もしくは、「位置エネルギー歩行ロボット」なんて。

まぁ、名前は何でもいいんですが、とりあえず今日は、というか今日の当日までに結構な高い確率でちゃんとてくてく歩く状態までの完成度に持ってこれたことがなによりでしたね。

いやマジで。

まぁ、ほぼほぼ毎回、「あーダメかも。これ絶対当日までにうまくいく気がしない」みたいなことに陥って、そこからなんとか最後に形にするという感じなんですけどね。

今回も、一番始めにつくったプロトタイプがいきなりてくてく歩いてくれて、
「お！ これ、行けんじゃね？ なんだかわかんないけど成功しそう！」
とか思ってたんだけど、念のため、二個目をつくってみたら、お約束どおり動かない…とか。

でもって、3個目をつくって、4個目をつくって・・・って結局何個つくったかわからなくなるくらいつくったけど、ほとんど動かなくて。みたいな。

つーことで、色んな人にお知恵をいただきましたよ〜。

先生から、OBから、部員からも、み～んなに見せて、「ほとんど動かん。これだけ動く。理由がわからん。あとよろしく」
みたいな。

で、ほんっとに、皆様のおかげさまで、原理もほぼほぼ理解し、きれいに動くロボットが完成したわけですわ。


(後ろで唸っている機械音は、部員が筒をカットをしている作業音ですね)

ちなみに、これ、足の部分が3Dプリンターでプリントアウトしているんですよ。

完成形になったのが10日前。

当日の参加者はマックスで120名。

部員はだいたい30名。

失敗なども考慮して予備を20〜30個。

はい。足し算と割り算ですね。

ちなみに、3Dプリンターで5人分印刷するのに12時間ちょっとかかります。

もうね。自分で自分の首を絞めてましたよ。アフォかと。計算できてなかったですよ。



はい。ということで、大変前置きが長くなりましたが、今日、このロボットの原理や調整をするときの理屈をほとんど説明できなかったんですね。
なので、どのくらいの人がこのブログを閲覧するかって全くわからないのですが、いちおうここに掲載しておこうと考えました。

・・・考えました。

近いうちに文章をきちんとまとめてアップしますね。今日は報告だけで許してください。

でわでわ。

いろいろ、ケロケロ。

毎年この時期は中学二年生が生物の分野でカエルの解剖をしています。

解剖用カエルくんの販売を専門で行なっている業者さんから毎回購入しているんですが、保険のためだいたい一匹か二匹多めに送ってくれています。

で、場合によってはその余分なカエルくんは彼ら(部員)の手元に回ってくるんですよねー。

いや、今回はそこに作為的な「余った」感を感じましたがw

つーか、中2の部員はつい昨日とか一昨日に授業で解剖してたじゃん！

中3の部員は一体何回目だよ君らw いったいどこを目指しているのかい？

あと、先日つくった畑ですが、とりあえず苗を植えました。

今年はプチトマト、キュウリ、オクラ、ということでやってみるということです。

ちなみに、春に生物室を埋め尽くしていた中1新入部員候補たちですが、今はだいぶ例年並みに収まってきて、コッテリとした感じの部員wだけが若干名残りましたよ。

たぶん、この辺で定着した部員になるんじゃないかなって思ってます。

畑。

池のあったところ（未だに名前がきちんとついていないんですよね。”元池”みたいなorz）につくった畑です。



手前が、いわゆる”元池”の場所ですね。ここに畑を作ろうとして、さんざん埋め立てた土を掘り返していたようですが、つくった場所はどちらかというと”元温室”のあたりになりますね。





手前右下の土の中から覗いているコンクリートの土台が元温室の場所を明示してますよね。って知っている人にしかわからない情報を書いてみたりｗ


ちなみに、畑を作ったのは、中3生。中3に引き継いで穴を大きく掘っていたのが、中2生。なにげに彼らほぼほぼ一緒に作業してないので（こういうところに部員総コミュ障をちらつかせますよね。ホント）中2に残った場所に好きになにかしていいよって、私から指示したらきちんと図面を書いて持ってきましたよ。

「ここに池を作って、ここは我々の畑をつｋ」

「わ、我々の畑！？？」

「あ、はい。池は奥の方に小さくつくって、手前には我々のｈ」

「我々の！？？」

「はい。我々の畑」

「・・・あ、そう。」

みたいなやり取りがありましたとさ。


（中1は最近流行りのやつをやっているようですね）

いろいろやってるなぁ・・・。

なーんで、春は活動が盛んなんでしょ？
季節の問題なのかなぁ？

ま、目的を持って一生懸命に取り組んでくれるのは大変嬉しいことなので、協力してますけどね。



先週は、土とレンガの代わりのコンクリートブロックを購入して、畑の準備をしましたよ。
土曜日には、すでに畑は仕上がったようなのですが、顧問の私はまだ見てなかったり・・・。



中学部長のサトシくんは解剖(解体？)が好きすぎて、ついにブタの頭を購入して頭骨標本をつくり始めましたよ。



中2部員は、基本一緒に活動しているんですが、活動のコンセプトがいっつもゲリラ的ｗなので、先週は炭をつくってました。何の炭なのかよーわからんですが。



例によって、いっつも何をやっているか不明な高2副部長のシュンペーくんとその仲間たちｗ

これ以外のところでも新入部員の中1くんたちがわらわらと活動してますね。いい具合に、上級生の活動のなかに混じりこんでいるので、うまく定着していくのかなぁとおもいます。



あ、これは水道管工事の今年からペンギンくんに代わってコーチとしてお手伝いしてもらえることになったヨシノくんです。
「特に指導できるような技術は持ち合わせておりませんが・・・」
などと謙遜していましたが、先週は早速お仕事ｗしてくれてましたね。

あ、でも冗談抜きで、CADデータの解析や作成はすばらしいものがありますね。

とまぁ、こんな感じで、中1から20歳くらいまでのメンバーがごっちゃ混ぜに何やってるかわからん状態で日々活動しておりまする。
まぁ、いつものことですが。

クラブ紹介？

ここ数年、4月はじめのオリエンテーションのあとに日程が移動したクラブ紹介ですが、ここ数年は部員がほとんど勝手に計画して好きにやってくれているので、私は見てるだけな感じだったのですが・・・。



ペッパーをしゃべらせて、



ちょっとした実験を行う。

という流れだったんですが・・・

終わってみると、やたらめったら有名人になってしまいましたｗ
もう、これ以上は触れたくありません。


ちなみに、その効果？もあってか、



あぁ、、
この結果をどう責任取ってくれるのでしょう？
って、誰が？

まぁ、見学だけだから、少ししたら減るかな？

でも、ちゃんと中2・中3が彼らに対応して何やらやってくれていたから大丈夫でしょ。

事後報告ですが・・・。

例年通り春休みの日曜日に実験教室がありました。

今回は、久々に新しいネタではなくて、以前行った実験のリメイクをしました。

まーリメイクとか言うとかっこいいんですが、単に
「ネタ切れた。昔の実験使うかｗ」
的なところが大いにありますけどね。

でも、そうは言ってもやっぱり今回の実験は、どこかでリメイクというよりは、リベンジしたいと思っていた実験です。



はい。和ろうそくです。

何がリベンジかって、灯芯をつくるところまでは難しいけど結構うまくいってたんだけど、ロウを流し込むところが3年前のときはうまくいかずに、デロデロと型から溢れてしまったんですよね〜。

てことで、今回は新しい方法でロウの型を考えましたよ。





準備もバッチリで、今回で2回めの実験教室講師のO先生も慣れて？きていい感じにいけました。

ただ、ロウを固めて待つというのが実験教室的にスムーズではない行程なので、時間がダルダルになってしまいました。

これは、もう一度リベンジが必要な感じですかね〜。
部員もロウを溶かしたり、火をつけたりするのがやたら好きみたいなのでｗ