理大祭夢工房。

はい。今年も行ってきました。



新しい3Dプリンターたちにフル稼働してもらって、150セットの準備をして7時間耐久レース？ に挑みましたよ。



ここ最近は、理大祭の夢工房も遊びに来る大学生が減ってほとんどちびっこばかりになりましたねー。

個人的には、理科大生と実験の内容のディープなところを議論し合うのも楽しみにしているんですけどねー。

今年はそういう機会には恵まれませんでした。



でも、ほぼほぼ空き時間のない状態で一日が過ごせて盛況に終わったんじゃないかなぁと。

しかも、ちびっこばかりなので、席を詰めて座っちゃうと、一度に最大9人をさばくという強行状態？もあったりして。



さすがに今後いつまで続けられるかわからなくなってきましたが、部員にとってもいい経験になっているのは間違いないですね。

HCD in 神楽坂。

葛飾キャンパスに移行してからしばらくぶりに神楽坂に戻ってきて実施されたHCD(ホームカミングデー)。
去年は50周年だかなんだかで野田校舎で実施してまして、ここのところ毎年場所が変わっているという感じになってますね。



でもって、もちろん実験のネタも毎年変わってますよ。

この日のためにいっぱい3Dプリントした足とキャップを持って参加してきました。



夏の実験教室からだいぶ改良したので、工作時間も精度も、成功率もめちゃんこ高くなりましたね。
やっぱり、毎年の実験ネタは、この理科大の文化祭で完成形になる感じですね。
夏の時点では、開発時間の問題もあり、だいたい例年プロトタイプで見切り発車している感じなんですよね。

そこから、秋の理大祭に向けて改善点を克服していって完成形を目指していくという流れ。

今年も、最終的には満足のいくものが出来上がったと思っています。

ただ、今年のHCDはなんだか人も少なくこじんまりとしている感じでした。
実際に持っていった材料は、予測したものの半分も使わないで持って帰ってきましたし。


(終始こんな感じでしたね↑)

11月の理大祭に反動で人がたくさん来るかもしれないので、いっぱい材料を準備しておきましょう。



あ、そうそう。二台ある3Dプリンターですが、はじめに購入したほうが故障っぽくてエラーが出まくっているので、急遽3台目を購入するらしいｗですよ！



FLLのほうも例年よりはだいぶ順調に進んでいるみたいですね

「池」改め「畑」

いつまでも引きずっていてもしょうがないのはわかるんですが、どうしてもこの場所を「池」と呼んでしまう自分がいますが、部員はみんな「畑」という呼び名で定着しているようなので、私だけアップデートされてないだけなようですね。



池とともに、生い茂っていたグランドカバーも無くなってしまったので、夏を境にものすごい雑草で「藪」と呼んでもいいくらいの状態になっていました。

ここの脇で、技術の授業で栽培をすることになっていまして、少し前に雑草の件でお話がありました。

「授業でプランターで栽培をするんですが、あの雑草をどうにかしたいので用務員さんにお願いしようと思いまして・・・」

でもって、用務員さんに聞いてみたら、

「あー、先生から頼まれてまして、除草剤をまこうと思ってます」



え！！！！



ちょっ！！！



まっっっ！！！！！！！！



びっくりしましたわー。

確認とってよかった。てか、用務員さんも実行する前に聞いてくれてよかった。ほんとありがとー。

てことで、雨が続いていてなかなか実施できなくて、だいぶ遅くなってしまいましたが、ここ数日でようやく雑草抜きを行いました。

このあと、さらに日が暮れても作業を続けてくれてめっちゃきれいになったとのこと。
きれいになったところはまた撮影しておきますね。



N山先生の柿もめっさ鈴なりですよ。



結構ウマい柿なんだけど、そもそもうちの部員は柿があまり好きな人がいないんだが。なぜや？？




あ、あと、FLLも少しずつ動き始めてきましたよ。チームとしてはまだまだでこれからテコ入れが必要な感じですが、結果云々ではなくメンバーのいい経験になればと思います。

フィールドも四八版とかいう一枚板を購入してだんだん本格的な雰囲気が出てきましたよ。

それでも通常運転。

今週は、中3の部員たちが軒並み体調不良でお休みしていましたが、

(文化祭で頑張りすぎたのでしょうか？ いや、なにか頑張っていた方向が違っていたような気もしますが、まぁ頑張っていたのは確かですがｗ)

部活は変わらず平常運転でした。

なんか、以前にもでっかいのを作っていたはずですが、新しく別のものを作っている最中とのこと。



だいぶ前に卒業した部員が当時購入したエンジンラジコンカーを部室から発見して動くようにメンテナンスしているReiくんはなぜだか「車をつくっている」ようです。



こちらFLLチーム。

今年は世代交代の節目になりそうな年です。
3年間で培った経験を引き継げればいいのですが…

さらに、今年のFLLはメンターも高2の部員くんに任せて、私はサポートのサポート的な立場に退こうと考えています。

あと、駒込自然科学部FLLチーム初の他チームとの交流会も月末に控えています。
うまくいくかどうかはおいておいて、たくさん経験ができればいいと思ってます。

玉蘭祭。

天候には恵まれませんでしたが、玉蘭祭の一日目が無事終了しましたよ。



ちょっと心に引っかかっていたのが、近藤科学の二足歩行ロボットKHR-3HVを組み立てからプログラムまで理解している部員が現在高校3年生の2名だけという現状でした。

でも、さすが優秀な元部長・副部長くんたち。

全日準備にきっちりタイミングを合わせて来てくれました。

でもって、この手のものに興味が強そうな中1くんたちをかき集めてプチ講習会をしてくれました。



もちろん実際に動かして楽しんでもらうのが先決です。



一日目の今日も、ほとんど張り付いて見てくれてましたよ。


これ以外にも、鉄分たっぷりの物理室と意味不明ｗな生物室の残りのスペースがあって、なんだか大変活気あふれる文化祭でしたね〜。

明日は、残念ながら台風の影響を考え、午前中のみの開催となります。
残り僅かな時間を楽しんでもらいましょう。

受動歩行(Passibe walking)の簡単な原理と歩行の調整。

はい。タイトルのとおりです。

うーん、なんやらゴツゴツとしたタイトルになってしまいましたが、簡単に言うと、
「自由研究で提出するときに付け加える資料ｗ」

コホンッ。

「どうやって歩いているか。と、どうやったらちゃんと歩くか。」
ですね。


まずは、どうやって歩いているかってことですが…

余談ですが、これをつくっている期間は、自分が道をあるっているときにやたらと足の動きとか重心の移動を意識してましたね。
『歩くことに集中して歩く』
という、究極的な変人状態でしたｗ

『い、今、自分は右足の後方あたりに重心が来ていて、左足の膝関節が曲がって前に振り出して…』
みたいなｗ
キモいですね。

今回の実験教室で使ったロボットが歩く原理は、実際の二足歩行をするヒトの歩行する原理とは若干違いますね。

ちなみにヒトと同じところは、

「片足でバランスを取ってもう一方の足を前に振り出す」
てことですかね。

別の角度から表現すると、

「歩行の度に重心の移動をしている」
ってかんじですね。


これとは別にヒトの歩行と違うところは、見た目ではっきりと分かりますが、
「膝関節がない」
ってことですよね。

もちろん歩行のときの膝関節は、これ以外の仕事も担っていますが、両者を比較したときに出てくるものとして、
「前に振り出す足をスムーズにする」
という役割があります。

膝関節があると、床から足を少し浮き上がらせることができるので、少ない左右の重心移動で前に進むことができます。
もちろん、ヒトは歩行のときに膝だけでなく股関節や骨盤も使ってその動きを作り出します。

足だけの今回のロボットはその動きができないので、大きく左右にロールして
「床に接地していない方の足を浮かせる」
動きを作り出しています。

長くなってきましたが、これが一つ目のポイントです。
【「足の裏の土踏まずから外足にかけてのカーブ」「腕と足の中に入れたオモリ」の２つを使って左右に揺れる動きを作り出している】

もちろん、この動きを作る理由は、
「接地していない方の足を前に振り出す」
ためです。

膝関節や股関節、骨盤のないシンプルなロボット故の苦肉の策の動きということです。


↑ おんなじような動画ですみません。

はい。まぁ、ほとんどこれだけでこのロボットの動きの説明は終わりなんですけどね。
あとの理屈はおまけみたいなもので。

どうおまけかというと、この”左右のロール”をしているときに足がスムーズに出るためのポイントなので、おまけなのです。

スロープ(坂道)で片足が浮いているときに、その浮いている足が何もしなくても前にぷらっと振り出てくれないともちろん前には進みません。

足全体がプラプラしたときに前に振り出るような重心の調整が必要なわけですね。なんかおんなじことを繰り返しているような…

このためには、おもりの位置だけではなく、左右の足の長さが揃っているか、脚が足に直角に接続されているか、脚が足のどのへんについているか、腕と足の接続位置や角度がどうなっているか、などが考えられます。

まぁ、このへんは求めたい動きを考えたときに自然に思いつく事柄だと思います。
他にもチェックポイントは考えられると思いますが、今回はこの辺を中心に調整を進めました。

試作機をつくっているときに、驚くほど微妙な違いで歩行できる・できないが分かれるということがわかってきたので、この辺のブレというか紛れをなくすために均一化を量ることに力を注ぎました。

実際に自分で、厚紙や針金、ストローなどを使ってゼロからつくってみるのもいいと思います。そうそう簡単に歩きませんぜｗ

合宿行ってきました。

クラブ合宿2018 in ゆるり
今年は渋滞にも巻き込まれずに、スムーズに行程を消化できましたね。
毎年なんですが、いちばん重要なプレゼンの写真がほとんどないというｗ

あと、写真には収められないこともたくさん写真を撮ってないシーンもたくさんあり、みんな楽しんでいたみたいですね。よかったよかった。